Зимняя канавка - рукотворный канал, соединяющий реки Мойку и Неву. Он был прорыт в 1718-1719 годах рядом с Зимним дворцом Петра I, по которому позже и получил своё название. Благодаря этой водной протоке государь мог садиться на лодку буквально у порога своего дома. Сразу после прорытия Зимней канавки через неё было сооружено два подъёмных моста, ныне они называются 1-й Зимний и Эрмитажный.
По мнению краеведа В. С. Измозик набережная вдоль канала сразу стала называться Почтовой, так как на соседнем участке дома №36 по Миллионной улице в то время находился Почтовый двор. В топонимической энциклопедии "Петербург в названиях улиц" указывается, что первое своё название канал получил лишь 20 апреля 1738 года - Старый Дворцовый канал. Одновременно с этим участок набережной от Дворцовой набережной до Миллионной улицы получил название Старой Дворцовой улицы. Это связано с тем, что Зимний дворец Петра I действительно стал старым. Новая царская резиденция разместилась неподалёку, там где Зимний дворец находится сейчас. Официальное название в обиходе почти не употреблялось. Чаще применялось другое имя - Зимнедворцовый канал. С 1755 года - просто Зимний.
В 1772 году вся набережная вдоль Зимней канавки стала называться Почтовым переулком, а затем Почтовой улицей.
В 1783-1784 годах в створе Миллионной улицы был сооружён каменный мост. Его построили из материалов, полученных при разборке моста через засыпанный Красный канал. Тогда же, с 1782 по 1784 годы берега Зимней канавки были облицованы гранитом. Установленные здесь чугунные решётки выполнены по проекту скульптора И. Ф. Дункера. К 1787 году на месте старого Зимнего дворца Петра I было завершено строительство Эрмитажного театра по проекту архитектора Д. Кваренги. Со зданием Большого Эрмитажа театр соединён мостом-аркой. Вид Зимней канавки от Миллионной улицы в сторону этой арки стал одним из классических петербургских видов.
Применяемая сейчас форма названия водной протоки, Зимняя канавка, впервые встречается в 1801 году.
В 1852 году завершилось строительство здания Нового Эрмитажа. В 1854-1857 годах последний раз перестраивалось здание напротив - казармы 1-го батальона Преображенского полка. В 1883-1887 годах построено здание архива Государственного совета.
Каменный мост в створе набережной реки Мойки (2-й Зимний) был построен лишь в 1960-х годах. Он позволил упростить проход колонн демонстрантов, идущих со стороны Дворцовой площади.
