Территория вдоль берега Невы у современной набережной Кутузова начала обживаться в 1720-х годах. По указу Петра I от 1723 года здесь недалеко от истока реки Фонтанки были построены несколько постоялых дворов. К 1738 году левее их оказалось "погорелое место" на котором образовался рынок. Позже он стал называться Пустым, так как с расширением Литейного двора простых обывателей здесь становилось всё меньше и меньше. Таким образом и торговля на рынке всё более и более затихала.
В 1764-1768 годах набережную одели в гранит. При этом берег Невы сдвинулся в сторону реки на несколько десятков метров. Возглавлял строительные работы И. Л. Росси, однако в составленный им проект впоследствии был внесён ряд исправлений, чьё авторство не установлено. В 1767-1768 годах был построен Верхне-Лебяжий мост. Сразу после обустройства новой гранитной набережной с 1768 года началось выделение участков под частную застройку. С этого времени и в 1770-х годах были построены первые здания на участке домов №6, 24/1, 28, 30. В 1781 году на углу набережных Невы и Фонтанки был построен дом №36.
Первоначально набережная называлась Дворцовой, была продолжением современной Дворцовой набережной. Позже она именовалась Гагаринской, Воскресенской.
К началу XIX века далеко не всё пространство набережной было застроено. Так участки домов №12 и 14 до 1800-х годов пустовали, на их месте находился пустырь обнесённый забором. Первым хозяином этого пустыря был князь Григорий Александрович Потёмкин, впоследствии продавший его за ненадобностью.
В воскресенье 11(23) августа 1812 года вся набережная от Гагаринской пристани до Прачечного моста была заполнена народом. Из своего особняка (дом №30) в 9 часов утра вышел главнокомандующий русской армии М. И. Кутузов сел в карету и поехал к Казанскому собору на торжественный молебен перед отправлением на фронт.
В 1816 году построен дом №32. В 1842-1843 годах строился дом №10. В 1859 году для внучки М. И. Кутузова Ольги Андреевны Евреиновой был перестроен дом №16. В дальнейшем этим доходным домом владел купец К. И. Синебрюхов, содержатель общественных карет, омнибусов. В 1850-х годах построены дома №2, №4.
В 1868 году дом №26 был куплен Марией Ивановной Игнатьевой, женой генерал-адьютанта Павла Николаевича Игнатьева. Павел Игнатьевич за годы службы был петербургским генерал-губернатором и председателем Комитета министров, директором Пажеского корпуса. Вплоть до 1917 года дом принадлежал семье Игнатьевых.
До середины XIX века в створе Гагаринской улицы находилась Гагаринская пристань, которая и дала имя улице, выходящей к набережной.
В 1885-1886 годах перестраивался дом №18. В 1901-1902 годах по проекту Б. И. Гришовича был построен особняк О. В. Серебряковой (дом №22). В 1902 году после визита в Санкт-Петербург президента Франции Лубэ набережную назвали Французской. В 1912 году существующий облик приобрёл дом №8. В 1923 году набережной дали имя французского революционера Жореса. В 1945 году - набережной Кутузова.
Длина набережной Кутузова - 720 метров. Она начинается у соединения Литейного проспекта с Литейным мостом.
В доме №22/2 в настоящее время работает Совет ветеранов Великой Отечественной войны.
