Первый мост через Мойку у её истока из Фонтанки был построен во второй половине XVIII века по проекту Ф. Б. Растрелли. Эта крытая деревянная переправа соединяла территорию Летнего дворца Елизаветы Петровны с Летним садом, имела соответствующее название - Летний переходный, или просто Летний мост. Первоначально Летний мост располагался прямо напротив главного входа в Летний сад, в 1780-х годах был перемещён к набережной реки Фонтанки.
При преобразовании пространства вокруг Марсова поля архитектор К. Росси предусмотрел строительство в истоке реки Мойки нового моста. Новая переправа была построена на месте старой деревянной в 1828-1829 годах по проекту инженеров П. П. Базена и Э. К. Клапейрона. Она представляла из себя однопролётное чугунное сооружение, первоначально также называвшееся Летним мостом. В плане 1829 года она обозначалась как Новый Чугунный мост, что было связано с использованным материалом.
Здесь был использован типовой проект инженера В. И. Гесте, впервые применённый в 1806 году при строительстве Полицейского моста. Новшеством при строительстве этой переправы через Мойку стало то, что в чугунных тюбингах были прорезаны специальные проёмы, уменьшающие их вес. Особенностью стало также то, что мост опирался на гранитные стенки набережных Мойки, а не на специальные устои. Тротуары были вынесены за пределы проезжей части, укреплены металлическими кронштейнами.
Краевед Г. Зуев в книге "Течёт река Мойка" утверждает, что мост был назван Инженерным уже в 1829 году, сразу после его открытия и одновременно с переименованием Михайловского замка в Инженерный. 1-м (Первым) Инженерным он стал в 1832 году [1, стр. 48]. Другие источники говорят о том, что переименование состоялось во второй половине XIX века. В любом случае, название моста связано с находящимся рядом Инженерным замком. 2-й Инженерный мост, расположился немного ниже по течению Фонтанки.
Рисунок перил моста принадлежит архитектору Л. И. Шарлеманю, он является копией рисунка южной ограды Летнего сада, созданной на три года раньше. Фонари 1-го Инженерного моста служат своеобразным памятником победе в войне 1812 года. В их оформлении использованы воинские доспехи и оружие (шлемы, щиты, копья и боевые топоры).
Основную часть конструкций для 1-го Инженерного моста изготовили на Александровском чугунолитейном заводе и в мастерских машиностроительной фирмы Берда. Первоначально его длина составляла 20,05 метров, ширина - 9,5 метров.
Долгое время 1-й Инженерный мост эксплуатировался без капитального ремонта. В 1946 году в связи с его аварийным состоянием движение по нему закрыли. В 1951 году состояние моста признали опасным, приняли решение о его капитальном ремонте. Данный ремонт производился в 1952-1954 годах по проекту инженера Б. Б. Левина. Чугунные конструкции были заменены на стальные, опирающиеся на железобетонные устои. Под опоры были подведены дополнительные сваи. Архитектурное оформление восстанавливалось в 1955 году по проекту архитектора А. Л. Ротача. Очередная реконструкция 1-го Инженерного моста проводилась в 2002 году.
