Андрей Никифорович Воронихин родился 17 октября 1759 года на Урале в селе Новое Усолье в семье крепостного крестьянина у графа Строганова. По всей видимости, Андрей учился в одной из художественных школ, основанных на Урале Строгановыми. Самые способные ученики таких школ отправлялись для продолжения обучения в крупные города. Андрей Воронихин был среди учеников отправленных в Москву.
В Москве способный юноша попал в поле зрения В. И. Баженова. Архитектор взял Воронихина к себе в помощники. В 1779 году вернувшийся из-за границы граф Строганов узнал об успехах молодого человека и распорядился отправить его к себе в Санкт-Петербург. Андрей Воронихин поселился в Строгановском дворце, стал постоянно сопровождать сына графа Павла.
Вместе с Павлом Строгановым Воронихин путешествовал по России. В 1786 году граф А. С. Строганов подписал Воронихину "вольную". В этом же году Андрей Воронихин с Павлом Строгановым выехали за границу. Молодые люди посетили Германию, Францию, Швейцарию. В 1789 году они побывали в Париже, где Андрей Воронихин окончательно утвердился в решении быть архитектором.
По возвращению в Санкт-Петербург Александр Сергеевич Строганов поручил Воронихину переделку интерьеров в своём дворце. Это решение было принято не смотря на отсутствие у архитектора серьёзного опыта. Позже граф поручил своему подопечному ещё одну работу - строительство паркового павильона во владениях графа в Новой Деревне.
В марте 1800 года Андрей Никофирович Воронихин начал работать в Академии художеств преподавателем архитектурного класса, в ноябре решением совета Академии ему было присвоено звание архитектора.
В 1801 году зодчий выполнил проект колоннад у "Ковша Самсона", которые назвали "воронихинскими". В этом же году Андрей Воронихин начал работу над своим самым известным проектом - Казанским собором. Он участвовал в архитектурном конкурсе на строительство храма, в котором также принимали участие П. Гонзаго, Ч. Камерон и Тома де Томон. Победе в конкурсе Андрея Воронихина способствовало то, что им руководил не кто иной как сам граф Александр Сергеевич Строганов. Павлу I понравился проект русского архитектора. Но в строительную комиссию фактический руководитель работ включён не был. Её членами могли быть только люди знатного происхождения.
Продолжая работать над Казанским собором (вплоть до его освящения в 1811 году), Андрей Воронихин работал в Павловске, где создал Розовый павильон, а также ряд других павильонов, мостов и служебных построек. В 1806 году он создал проект, по которому должны были быть построены ряд фонтанов на дороге из Санкт-Петербурга в Царское Село. Построен был лишь один - на склоне Пулковской горы. В 1806-1811 годах Андрей Воронихин строил здание Горного института.
С архитектором также связывают дом Лавалей на Английской набережной, дом министра уделов на Дворцовой набережной, домовую церковь в особняке Голицыных на набережной Фонтанки и другие постройки.
Андрей Никифорович Воронихин скончался в 1814 году. До наших дней в первоначальном виде из его произведений дошли лишь Казанский собор и здание Горного института.
