Участок, занятый ныне Таврическим дворцом, в петровское время был занят подворьем, заведённым на случай приезда в Санкт-Петербург митрополита Стефана (Яворского). [3, с. 90]
В 1782 году в Санкт-Петербург прибыл генерал-губернатор Новороссийской, Азовской и Астраханской губерний, светлейший князь Григорий Александрович Потёмкин. К тому времени, будучи фаворитом Екатерины II, он фактически являлся вторым человеком в Российской империи. Во время пребывания в Санкт-Петербурге он останавливался в Зимнем дворце, что в конце концов посчитал для себя неудобным. Потёмкин принял решение строить для себя в столице собственный дворец.
Для строительства был выбран участок на берегу Невы, в слободе родного Потёмкину Конногвардейского полка. Именно в этом полку он когда-то начинал свою военную карьеру, участвовал в дворцовом перевороте, в результате которого Екатерина II взошла на престол. С началом строительства дворец стал называться Конногвардейским домом. Архитектором дворца стал Иван Егорьевич Старов, знакомый Потёмкина по учёбе в гимназии при Московском университете. Благодаря этой связи Старов далеко не раз нанимался князем, именно так произошло и в 1782 году.
Строительство было начато в 1783 году. На южной стороне Шпалерной улицы был построен не просто дворец, а загородная усадьба - здание с парком. Основу пространства здания составили четыре главных помещения: Вестибюль, Купольный зал, Большая галерея и зимний сад с ротондой (опорой из колонн для надёжного перекрытия крыши). Большая галерея (она же Екатерининский зал) отличалась своими размерами, была самым просторным дворцовым помещением XVIII века. Длина галереи составила 74,5 метра, ширина - 14,9 метра. Внутри ротонды зимнего сада была помещена мраморная статуя Екатерины II ("Екатерина - законодательница") работы Ф. И. Шубина. Первоначально усадьба была открыта к Неве, противоположная сторона улицы не была застроена.
Князь Потёмкин владел дворцом немногим более года, а жил здесь и того меньше. Служба требовала его постоянного пребывания на юге России. Пребывая в Санкт-Петербурге, Потёмкин устраивал здесь пышные приёмы или был в одиночестве. В 1790 году он продал дворец в казну за 460 000 рублей и уехал на юг. Однако, после взятия русскими войсками турецкой крепости Измаил, дворец снова оказался у князя. Он был подарен ему Екатериной II за заслуги в участии в этой военной кампании.
28 апреля 1791 года здесь состоялся торжественный пир по случаю взятия Измаила. Для этого во всём городе был скуплен свечной воск. Его не хватило, пришлось закупать воск и в Москве. На торжестве присутствовала практически вся знать Санкт-Петербурга - три тысячи человек. Не забыли и простой народ - у входа во дворец поставили бочки с вином и столы с закуской.
Потёмкин умер 5 октября 1791 года. У его наследников дворец был выкуплен Екатериной II за 2 611 144 рубля и 1,5 копейки. Здание было отреставрировано архитектором Ф. И. Волковым. Вместо Концертного зала зодчий создал Театр, а вместо Большого зала - церковь. От Невы к зданию был прорыт канал, завершающийся гаванью.
7 сентября императрица Екатерина II распорядилась в память о Потёмкине переименовать Конногвардейский дом в Таврический дворец. Князь проявил свои полководческие и управленческие таланты на территории Крыма, полуостров вошёл в состав России. Древнее название Крыма - Таврида. Поэтому Екатерина называла своего фаворита князем Таврическим. Она писала:
В Таврический дворец по приказу Екатерины перевезли её коллекцию скульптуры. Кроме статуи "Екатерины - законодательница" здесь с дня празднования взятия Измаила находилась статуя Венеры. Со временем Венера также стала именоваться Таврической. Кроме скульптуры, здесь находились картины работы итальянских, французских, испанских и других художников, в частности Леонардо да Винчи, Рафаэля, Санти, Антонио Корреджо и других.
В 1790-х годах Шпалерная улица (в то время Воскресенская) была продлена до Смольного монастыря. Таким образом усадьба стала ограничена этой улицей с севера. Восточная и западная граница определились при прокладке Таврической и Потёмкинской улиц. В 1792-1793 году по проекту Ф. И. Волкова к зданию дворца был пристроен портик главного входа. Одновременно была сооружена ограда парадного двора. Кроме того Волков построил ряд других служебных зданий на территории пейзажного парка при дворце, построил несколько мостов через протоки между прудами. В начале 1800-х годов с южной стороны усадьба стала соседствовать с казармами Преображенского полка.
25 апреля 1795 года в домовой церкви Таврического дворца венчались дочь А. В. Суворова и брат фаворита Екатерины II Николай Зубов. 3 декабря в дворце поселился сам Суворов и прожил здесь три месяца. Когда полководец принимал гостей, то часто водил их смотреть "птицу" - часы "Павлин", хранящиеся ныне в Эрмитаже.
Павел I, придя к власти, разместил здесь Конногвардейский полк. Дворец он приказал называть Замком. Ценности из здания были вывезены. Так, наборные паркеты были использованы при строительстве Михайловского замка. В зимнем саду была устроена конюшня, в Екатерининском и Купольном залах - манеж, в других помещениях - казармы. За 4 года они оказались очень сильно испорчены, прогнили полы.
18 мая 1802 года Александр I пожелал реставрировать здание. Эти работы были поручены Л. Руска. Из зимнего сада исчезла ротонда, при использовании новых строительных технологий стало возможным перекрыть большое пространство без дополнительных опор.
Отделкой бывших комнат Екатерины II, отведённых императрице Марии Фёдоровне, занимался художник Дж. Б. Скотти. Он оформил комнаты и коридор западной части центрального корпуса. Двоюродный брат живописца П. Скотти в конце 1802 года расписал семь комнат на половине Александра I. В 1802-1803 годах в комнатах восточной части Таврического дворца работал Д. Феррари [2].
С 1819 года восстановлением интерьеров дворца руководил К. Росси.
Последние дни своей жизни писатель-историк М. Н. Карамзин провёл в Таврическом дворце. Здесь он и умер 22 мая 1826 года. В 1829 году здесь жил персидский принц Хосров Мирза, в 1830 году - наследный шведский и норвежский принц Франс Иосиф. После пожара в Зимнем дворце в 1827 году многие вещи из императорской резиденции хранили в Таврическом дворце. В последствии здесь хранили вышедшие из моды мебель и предметы искусства.
От берега Невы Таврический дворец был отрезан в 1858-1863 годах, когда перед его фасадом построили здание водонапорной башни и другие сопутствующие сооружения. В 1890-е годы центральной частью здания заведовала Дирекция императорских театров. С 1898 года здание использовали как выставочный зал.
Серьёзные изменения интерьеры Таврического дворца претерпели в 1905-1906 годах, когда он реконструировался для нужд первой Государственной Думы. Перестройкой внутреннего пространства руководил архитектор П. И. Шестов. Половина зимнего сада перекрыли амфитеатром, здесь устроили зал для заседаний. Первое заседании Думы в Таврическом дворце состоялось 27 апреля 1906 года. Но и после начала её работы дворец продолжал перестраиваться. В 1908 году был принят проект архитектора А. А. Бруни, который предусмотрел замену деревянных перекрытий на железобетонные. При этих работах театр Таврического дворца был переделан в библиотеку. Северная часть двух Кавалерских комнат была отдана под коридор.
В 1917 году Таврический дворец стал политическим центром жизни страны. После февральской революции в правом крыле заседал Временный комитет Государственной думы, позже ставший Временным правительством. В левом крыле заседал Петроградский совет рабочих депутатов. Временное правительство переехало отсюда в Мариинский дворец, а рабочие депутаты - в Смольный институт. После 1918 года во дворце проводились съезды большевиков. Когда был убит один из видных большевиков М. С. Урицкий, его именем назвали Дворцовую площадь, табачную фабрику и Таврический дворец.
После переезда правительства в Москву здесь разместилась высшая партийная школа. 19 июня 1920 года в Таврическом дворце прошло заседание II конгресса Коминтерна. Во время этого заседания в Петрограде последний раз выступил В. И. Ленин.
При комплексном ремонте Таврического дворца в 1930-х годах производилась очередная замена перекрытий. В Ротонде, передних комнатах центрального корпуса, Опочивальне Елизаветы Алексеевны, личных комнатах Марии Фёдоровны, в западном переходе, Фонариках и в других помещениях авторская живопись была практически уничтожена, а затем воссоздана по предварительно снятым копиям [2].
С 1992 года в Таврическом дворце располагается штаб-квартира Межпарламентской ассамблеи стран-участниц СНГ. С 1997 по 2005 год в Таврическом дворце проходил международный экономический форум. Сюда приезжали видные политические и экономические деятели не только России, но и многих других стран. 7 апреля 2006 года здесь торжественно отметили 100-летие первого заседания первой Государственной Думы.