К 1735 году в створе Вознесенского проспекта через реку Кривушу находился деревянный Вознесенский мост. При сооружении Екатерининского канала он был капитально перестроен. Пролёты остались деревянными, но теперь они стали опираться на гранитные береговые устои. Длина этой переправы была равна 12 метрам, ширина - 10,8. Рядом с ней в XVIII веке была построена Вознесенская церковь, по этому храму переправу назвали Вознесенским мостом.
Реставрацию Вознесенского моста провели в 1919 году. В 1930 году в связи с прокладкой по нему трамвайных путей его расширили до 22 метров. Для этого по обе стороны устоев были забиты дополнительные сваи.
Во время Великой Отечественной войны переправа была повреждена взрывами бомб и снарядов. Часть разбитых прогонов была заменена на металлические балки. В 1957 году по проекту Б. Б. Левина и Л. А. Носкова Вознесенский мост был полностью перестроен, все пролёты стали металлическими. Были обновлены ограждения и торшеры с фонарями.
Длина Вознесенского моста составляет 19,3 метров, ширина - 20 метров.
