Первый мост через Фонтанку в створе современной улицы Белинского начал возводиться одновременно с соседней каменной Симеоновской церковью в 1731 году. Изначально его хотели сделать полностью наплавным. Но судя по доношению архитектора М. Г. Земцова и инженера Германа ван Болеса наплавным он стал только в центральной части. Из-за низкого уровня воды вместо шести барок здесь использовали только три, тогда как со стороны берегов появились мостовые пролёты на свайных основаниях.
Уже в апреле 1732 года все три барки утонули, из-за чего в августе было решено забить в реку новые сваи и положить по ним постоянное перекрытие с повышением в центре для возможности прохода небольших лодок. Окончательно мост был достроен к декабрю. Через три года переправа потребовала ремонта. К январю 1736 года ван Болес докладывал, что по приказу Канцелярии от строений:
Таким образом, здесь появился мост с мачтовым проёмом. По умолчанию этот проём закрывался щитом, а при необходимости проводки мачтового судна щит отодвигался.
Спустя всего четыре года Канцелярия от строений вновь констатировала ветхость Симеоновского моста. Историк К. В. Малиновский в книге "Санкт-Петербург XVIII века" пишет, что реконструкция переправы проводилась в 1750 году, но скорее всего здесь в книгу вкралась опечатка. Ремонт моста требовался в том числе из-за близости Летнего дворца Елизаветы Петровны. Значит переправа не могла целое десятилетие оставаться без ремонта. Вероятнее всего в июне именно 1740 года ван Болес подал в Канцелярию рапорт, в котором изложил особенности проводимых работ:
Следующая реконструкция Симеоновского моста состоялась в 1785 году по проекту архитектора Перроне. У нового сооружения стало три пролёта. Опоры моста и боковые пролёты построили из камня, а средний разводной пролёт - из дерева. На быках моста находились гранитные башни с разводными механизмами. Симеоновский мост стал первым из семи однотипных мостов через Фонтанку.
В 1859 году деревянный пролёт был заменён гранитным, башни с разводными механизмами ликвидировали. В 1890 году для расширения проезжей части тротуары разместили на кронштейнах, укреплённых по бокам основной конструкции. Симеоновский мост стал единственным из перестроенных мостов через Фонтанку, сохранивший очертания своих пролётов.
6 октября 1923 года мост переименовали в мост Белинского. Новое название переправе было дано в память о литературном критике, жившем неподалёку (наб. р. Фонтанки, дома №17 и 40).
В 1988 году была предпринята попытка вернуть мосту Белинского прежний исторический облик: восстановить гранитные башни, старинные перила и светильники. Однако дальше разработки проекта дело не пошло.
В 1999 году проходила капитальная реставрация моста Белинского.
Длина моста Белинского составляет 56 метров, ширина - 19,06 метров.
