Первое упоминание моста через Фонтанку в створе Гороховой улицы относятся к плану Санкт-Петербурга 1717 года. В этом плане здесь показана деревянная переправа, трасса которой смещена несколько ближе к Горсткину мосту. В 1733 году здесь был построен новый деревянный мост, который разместился уже на месте современной переправы. Он был обшит досками и архитектурно оформлен "под камень".
Название Семёновского моста связано с некогда располагавшимися поблизости казармами лейб-гвардии Семёновского полка. Такое же название (Семёновская) носит предмостная полукруглая площадь.
В 1788 году деревянный мост заменили каменным. Новый Семёновский мост был построен по типовому проекту, по которому тогда было построено шесть других переправ через Фонтанку: каменные боковые пролёты и деревянный разводной центральный пролёт, башни с разводными механизмами на быках.
Из-за ветхости Семёновский мост был реконструирован в 1857 году. Каменная кладка в опорах и сводах моста была заменена железными конструкциями, башни с разводными механизмами разобраны.
Очередная реконструкция Семёновского моста была произведена в 1949 году по проекту инженера П. В. Баженова и архитектора Л. А. Носкова. Его опоры частично переложили, заменили на новые металлические конструкции. Тротуары вынесли на консоли, таким образом расширив проезжую часть. Установили новые чугунные ограждения художественного литья.
Длина Семёновского моста - 52,2 метра, ширина - 19,51 метров.
