Певческий мост перекинут через реку Мойку, ведёт от Дворцовой площади к Певческой капелле. От неё он и взял своё название.
Первая переправа появилась здесь в 1834 году. По проекту архитектора О. Монферрана здесь был построен деревянный мост для обеспечения прохода войск на Дворцовую площадь при открытии Александровской колонны. По цвету перил и устоев он был назван Жёлтым. Официально Жёлтый мост являлся временным, но несколько лет его не сносили и не перестраивали.
В июле 1837 года министр финансов Канкрин обратился к императору с идеей соорудить здесь новую переправу "во всю ширину площади", при этом сократив сечение реки до 17 метров. Сама идея в целом была принята, но по решению архитекторов В. Стасова, Д. Адамини и инженера Е. Адама было принято решение о сокращении сечения реки до 21,3 метра.
По легенде лично Николай I выбрал место для Певческого моста. В доме №24 по набережной реки Мойки жил граф Юрий Александрович Головкин, приходившийся родственником императорской семье. Однажды Николай пригласил графа на царский обед в Зимний дворец. Головкин так спешил, что садясь в лодку оступился и упал в воду. Деревянная переправа к тому времени обветшала и уже была разобрана. Пришлось ему вернуться домой, куда спустя немного времени пришёл сам Николай I. Он пообещал навестить графа на следующий день вместе с императрицей. Так и случилось, во время визита к Головкину император предложил выстроить здесь мост для предотвращения подобных случаев.
Перед строительством нового моста старая деревянная переправа была разобрана. Рядом до открытия Певческого моста работала лодочная переправа.
В январе 1838 года был утверждён проект, летом началось сооружение нового чугунного моста. Строился он по тем же схемам, что и другие мосты через Мойку. Пролётные строения были выполнены из чугунных пустотелых ящиков, скреплённых болтами.
27 июля 1839 года газета "Северная Пчела" писала:
24 октября 1840 года состоялось торжественное открытие нового Певческого моста. Первым в три часа дня по нему проехал сам император, таким образом открыв переправу для движения транспорта и пешеходов. Ширина переправы составила 72 метра, Певческий мост стал одним из трёх самых широких в Санкт-Петербурге. Автор проекта мостовых перил остался неизвестным. Современники предполагали, что автором рисунка ограды могли быть В. П. Стасов или К. Росси. На Певческом мосту отсутствуют фонари, хотя их проект был утверждён Николаем I. Причина их отсутствия неизвестна.
Болтовые соединения чугунных тюбингов Певческого моста оказались уязвимыми. Через год эксплуатации моста было обнаружено хищение 50 болтов и 27 гаек, которые местные жители свинчивали для использования в личных целях.
В 1937 году розово-серую брусчатку здесь сменил асфальт. Первый капитальный ремонт моста производился с ноября 2003 года по август 2004 года. Для увеличения грузоподъёмности поверх чугунного свода было установлено железобетонное перекрытие. В центре переправы оборудован "островок безопасности" замощённый найденной во время ремонта под асфальтом брусчаткой. В настоящее время Певческий мост превращён в стоянку для автомобилей.
