С середины XVIII века на этом месте существовали два узких деревянных моста: Мало-Конюшенный через Екатерининский канал и Перво-Конюшенный через реку Мойку. В 1770 году рядом на Марсовом поле появился театр, благодаря чему Перво-Конюшенный мост был переименован в Театральный. Долгое время составлялись проекты сооружения взамен деревянных более прочных металлических мостов, но к их реализации не приступали. В начале XIX века при реорганизации пространства вокруг Марсова поля архитектор К. Росси также предусмотрел создание близ слияния реки Мойки и Екатерининского канала двух новых переправ. Тогда то и появилась идея соединить эти два моста в одной точке.
В 1829-1831 годах инженером Е. А. Адамом проект Росси был скорректирован и осуществлён совместно с В. Треттером. Между инженерами возник спор об оформлении сооружения. Адам предлагал оформить Театральный и Мало-Конюшенный мосты по разному, однако Треттер настоял на едином облике двух переправ. Считается, что проект оформления переправ в 1824 году составил сам К. Росси.
Кроме этих двух переправ здесь была построена и третья, созданная только в декоративных целях. Третья мостовая арка сооружена вдоль фасада здания Главных императорских конюшен, таким образом дополняя собой единую архитектурную композицию. С тех пор эти два моста чаще упоминаются как одна переправа - Трёхарочный (Тройной, Трёхколенный) мост.
Все металлические части Мало-Конюшенного и Театрального мостов были изготовлены в Санкт-Петербурге и на Александровском Олонецком заводе.
Первоначально установленные здесь фонари оказались настолько высоки, что фонарщики не раз с них падали. В связи с этим, санкт-петербургский генерал-губернатор П. К. Эссен просил Главное управление путей сообщения укоротить их. Это прошение было одобрено, фонари укоротили.
После 1917 года многие декоративные элементы мостов были утрачены, или частично повреждены. В 1936 году во время капитального ремонта переправ проезжую часть здесь замостили диабазом, тротуары заасфальтировали, отделили их друг от друга высоким поребриком.
В 1952-1953 годах по проекту А. Л. Ротача были восстановлены торшеры, фонари и решётки ограждений. После реставрационных работ 2001 года автомобильное движение по Театральному и Мало-Конюшенному мостам было прекращено. Их полотно вновь было выложено камнем. На этот раз работами руководил инженер-мостостроитель Б. Брудно. Длина Театрального моста составляет 23 метра, ширина - 15,5 метров. Длина Мало-Конюшенного моста равна 33 метрам, ширина - 15,62 метрам.
Мало-Конюшенный и Театральный мосты находятся под охраной государства как памятники архитектуры первой половины XIX века. Они являются популярным местом для фотосъёмки молодожёнов. Существует традиция, согласно которой жених обязан перенести на руках невесту через Мало-Конюшенный мост.
